在印方的接待日程中，曾临时加进了访问克什米尔的内容。印方接待人员解释说，那里是尼赫鲁的诞生地，风光明媚，气候宜人，是旅游憩息胜地。周恩来对克什米尔的历史背景十分了解。由于历史原因，克什米尔一直是印度同巴基斯坦争执的焦点，双方各占一半，中国政府在这一问题上采取了不介入，主张由印、巴双方协商解决的原则立场。所以，袁仲贤就印方的日程发表意见，认为中方不宜以访问的方式介入印巴这一争端，得到周恩来的肯定。于是，袁仲贤当即交代申健参赞以周恩来总理这次访问时间短促，难以到边远地区参观为由，婉谢了印方访问克什米尔的安排。

　　3个月后，尼赫鲁总理由英迪拉·甘地等人陪同，于1954年10月19日至30日对中国进行了为期12天的正式访问。袁仲贤全程陪同。尼赫鲁作为新中国接待的第一位外国政府首脑，受到了北京10多万群众的热烈欢迎。

　　毛泽东主席亲切会见了尼赫鲁，周恩来总理与他进行了多次会谈。

　　袁仲贤陪同尼赫鲁访华返回后，立即投入到与尼泊尔建交的活动中。1955年7月，袁仲贤以特命全权首席代表的身份，同康矛召、毕朔望两位代表一道赴加德满都与尼泊尔商讨中尼建交事宜。双方经过谈判，于8月1日达成协议，同意以和平共处五项原则为基础，正式建交。同日，毛泽东任命袁仲贤为首任驻尼泊尔大使。3日，袁仲贤大使向尼泊尔国王马亨德拉·沙阿·德瓦递交了国书，出色地完成了他外交生涯中的最后一次外交使命。

　　为外交工作作出了贡献

　　1956年初，袁仲贤奉调回国，就任外交部副部长，成为继张闻天和姬鹏飞之后第三位调任此职的驻外使节。但此时袁仲贤已病魔缠身。早在1954年回国陪尼赫鲁访华之前，医生就发现他的右肺上叶有一小块阴影。为了工作，袁仲贤未加重视，直到1956年5月赴莫斯科就医，复查胸腔疾病时，才发现肺癌细胞已大面积扩散，无法切除。

　　1956年国庆后，袁仲贤的病情迅速恶化。1957年2月16日，与世长辞，终年53岁。

　　周恩来在得知袁仲贤病逝的消息后，立即赶到北京医院病房看望了他的遗容，并主持由26人组成的治丧委员会，亲视含殓。周恩来、李富春、谭震林、萧劲光、陈赓、罗瑞卿、张闻天、李克农、章汉夫等200余人参加了追悼会。

　　会后，周恩来亲自为袁仲贤执绋起灵，送到八宝山革命公墓。外交部特地为袁仲贤树碑，在墓志铭中高度概括了他光辉的一生，称赞他“是共产主义的忠诚的战士，是优秀的共产党员，立场坚定，作风朴素，联系群众，为党的事业艰苦奋斗。三十年如一日，毕生为革命军队的军事工作和政治工作以及国家的外交工作作了许多贡献”。